本文首先对Sim2real问题作出了简要介绍，并简单对其方法作出分类。接着，对于其中的domain randomization方法给出bilevel optimization的形式，最后调研了基于上述优化形式（或类似形式）下的优化问题求解方案。

此外 Lilian Weng (Open AI) 的博客 对 DR 问题做了深入探讨，极具价值。